Pinza per il braccio meccanico

Ecco che il braccio meccanico diventa sempre più completo con l’aggiunta di questa pinza realizzata in cartoncino bristol e azionata da un servomotore comandato da un pulsante.

La pinza in azione:

#include <Servo.h>
 
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
 
const int button = 2;
 
const int pot1 = A0;
const int pot2 = A1;
const int pot3 = A2;
 
void setup() {
 
  servo1.attach(11);
  servo2.attach(12);
  servo3.attach(13);
  servo4.attach(10);
 
  pinMode(pot1, INPUT);
  pinMode(pot2, INPUT);
  pinMode(pot3, INPUT);
 
  pinMode(button, INPUT);
 
}
 
void loop() {
 
  servo1.write( map(analogRead(pot1), 0, 1023, 0, 179) );
  servo2.write( map(analogRead(pot2), 0, 1023, 0, 179) );
  servo3.write( map(analogRead(pot3), 0, 1023, 0, 179) );
 
  if ( digitalRead(button) ) {
    servo4.write(60);
  } else {
     servo4.write(0);
  }
}

Come si può notare dal nuovo sketch, quando si preme il pulsante la pinza si apre di 60 gradi per poi passare a 0 gradi quando lo si rilascia. Se un oggetto si trova nella pinza il sevomotore cercherà di tornare agli 0 gradi, con l’effetto di tenere serrato l’oggetto.

A cosa mi sono ispirato:

Pinzo (Futurama)

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